臺(tái)達(dá)B2伺服扭矩控制教程臺(tái)達(dá)B2伺服的扭矩控制模式適用于需要精確控制輸出扭矩的場(chǎng)景（如張力控制、壓力控制等）。以下是詳細(xì)的扭矩控制設(shè)置與操作教程：

### **一、準(zhǔn)備工作** 1. **硬件連接** - 動(dòng)力線：確保驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的U、V、W相序正確，編碼器線（CN2）牢固連接。 - 控制信號(hào)線： - 必須連接 **伺服使能（SON，CN1-29腳）** 和 **公共端（COM，CN1-31/32腳）**。 - 扭矩指令輸入：需通過(guò)模擬量輸入（如CN1-14腳，AI1電壓信號(hào)0~±10V）或數(shù)字量設(shè)定扭矩值。 - （可選）正反轉(zhuǎn)限制、扭矩限制切換等信號(hào)，根據(jù)需求連接對(duì)應(yīng)DI端口。 - 電源與接地：接入正確電壓（如AC220V），確保驅(qū)動(dòng)器可靠接地。 2. **參數(shù)初始化** - 若為首次調(diào)試，建議恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)：設(shè)置 `P0-02=10`，按ENTER保存，重啟驅(qū)動(dòng)器后生效。 ### **二、核心參數(shù)設(shè)置** 1. **控制模式選擇** - 設(shè)置 `P1-01=2`（扭矩控制模式），按ENTER保存并重啟驅(qū)動(dòng)器（部分參數(shù)需重啟生效）。 2. **扭矩指令來(lái)源設(shè)置** - **模擬量輸入（常用）**： - 設(shè)置 `P2-00=0`（扭矩指令由AI1輸入，0~±10V對(duì)應(yīng)正負(fù)扭矩）。 - 若需調(diào)整模擬量增益/偏置： - `P3-10`：扭矩指令增益（默認(rèn)100%，可微調(diào)校準(zhǔn)）。 - `P3-11`：扭矩指令偏置（默認(rèn)0，用于消除零點(diǎn)誤差）。 - **內(nèi)部參數(shù)設(shè)定（固定扭矩）**： - 設(shè)置 `P2-00=1`（扭矩指令由參數(shù)設(shè)定），通過(guò) `P2-01`（正向扭矩限制）和 `P2-02`（反向扭矩限制）直接設(shè)定扭矩百分比（0~100%）。 3. **扭矩限制范圍設(shè)置** - `P2-01`：正向最大扭矩限制（單位：%，默認(rèn)100%，即額定扭矩的100%）。 - `P2-02`：反向最大扭矩限制（同上，根據(jù)負(fù)載需求調(diào)整，避免過(guò)載）。 4. **速度限制（防止超速）** - 在扭矩模式下，若負(fù)載過(guò)輕可能導(dǎo)致電機(jī)超速，需設(shè)置速度上限： - `P2-03`：正向速度限制（單位：rpm，如設(shè)為3000）。 - `P2-04`：反向速度限制（同上，需≤電機(jī)額定轉(zhuǎn)速）。 5. **輸入信號(hào)邏輯** - 確認(rèn) `P2-10`（輸入信號(hào)邏輯）：0=低電平有效（默認(rèn)），1=高電平有效，需與外部接線邏輯一致。  ### **三、操作步驟** 1. **伺服使能** - 給 **SON信號(hào)（CN1-29腳）** 輸入有效電平（根據(jù)P2-10設(shè)置），驅(qū)動(dòng)器面板顯示“0”或當(dāng)前狀態(tài)，電機(jī)進(jìn)入鎖定狀態(tài)。 2. **輸出扭矩控制** - **模擬量控制方式**： - 通過(guò)外部設(shè)備（如PLC、電位器）向AI1（CN1-14腳）輸入0~±10V電壓： - 正電壓（如+5V）：電機(jī)輸出正向扭矩（大小與電壓成正比，5V對(duì)應(yīng)50%額定扭矩）。 - 負(fù)電壓（如-3V）：電機(jī)輸出反向扭矩（-3V對(duì)應(yīng)-30%額定扭矩）。 - 電壓為0V：扭矩輸出為0，電機(jī)自由運(yùn)轉(zhuǎn)（無(wú)鎖定）。 - **參數(shù)設(shè)定方式**： - 直接通過(guò) `P2-01` 和 `P2-02` 設(shè)定固定扭矩，使能后電機(jī)持續(xù)輸出設(shè)定的扭矩。 3. **停止與復(fù)位** - 斷開SON信號(hào)：電機(jī)停止輸出扭矩，進(jìn)入自由狀態(tài)。 - 若出現(xiàn)報(bào)警（如AL006過(guò)載），需排查負(fù)載后，通過(guò)ARST信號(hào)或斷電重啟復(fù)位。  ### **四、調(diào)試注意事項(xiàng)** 1. **扭矩校準(zhǔn)** - 若實(shí)際扭矩與指令偏差較大，可通過(guò) `P3-10`（增益）微調(diào)：增大P3-10，相同電壓下輸出扭矩增大，反之減小。 2. **防止過(guò)載** - 扭矩限制參數(shù)（P2-01/P2-02）需根據(jù)負(fù)載實(shí)際需求設(shè)置，建議不超過(guò)額定扭矩的150%（避免長(zhǎng)期過(guò)載損壞電機(jī)）。 3. **速度限制生效條件** - 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速超過(guò)P2-03/P2-04設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)限制扭矩，使轉(zhuǎn)速維持在設(shè)定上限（類似“扭矩優(yōu)先，速度限幅”）。 4. **干擾處理** - 模擬量信號(hào)線需使用屏蔽線，且與強(qiáng)電線路分開布線，屏蔽層單端接地，避免信號(hào)干擾導(dǎo)致扭矩波動(dòng)。 通過(guò)以上設(shè)置，臺(tái)達(dá)B2伺服可穩(wěn)定工作在扭矩控制模式，精確輸出設(shè)定的扭矩。實(shí)際應(yīng)用中需結(jié)合負(fù)載特性調(diào)整參數(shù)，必要時(shí)參考官方手冊(cè)中的參數(shù)詳解和接線圖。